普通無刷電機體積比較大

  今天介紹的是只有PCB般厚度的微型開源無刷電機。作者Carl Bugeja是一位追求微型化的年輕工程師。

這個項目的靈感來自于試圖制造更小更便宜的無人機。 將電機制作到PCB本身將降低任何微型機器人的整體價格，從而使群體機器人變得更加經濟實惠。

普通的外轉子無刷電動機由定子，轉子和通過軸承連接兩者的軸制成。 其定子繞鐵芯纏繞，以旋轉轉子上的磁鐵。 鐵芯的高磁導率在每個線圈周圍產生強磁場，從而提高了電機的扭矩強度。

  這種電機設計的獨特之處在于定子印刷在PCB板上。 六個定子磁極是以星形配置的螺旋形軌跡。 雖然與鐵芯定子相比，這些線圈產生的扭矩更小，但電機仍然適用于高速應用，額定功率為1瓦。

  它還有一個16毫米直徑，1.7毫米薄的3D打印4極轉子。 因此，這種軸向磁通電機的總厚度增加了5毫米（不包括軸），重量為1.5克。

           3D打印的轉子，內置4個磁鐵

現在，作者更近一步將pcb升級到6層板，通過添加兩個額外的層，可以減少每層的匝數并使其達到11毫米。 電機總高度為3.6毫米，重量為0.5克。

這個pcb空間利用率極高！ 每個線圈有3個過孔連接中間層。 這些迫使三角形定子磁極更有效地利用磁場區域。

微型轉子設計有四個壓配合2mm n52磁鐵和一個3mm軸承。 這種新設計將軸焊接到定子上，因此它是固定的，不隨轉子旋轉。

作者選擇使用這種設計是因為有兩件事：

1、找不到足夠小的軸承以適應定子的中間位置。

2、不打算用軸。 定制的3D打印轉子更有意義。

更進一步，作者還為PCB電機增加了ESC，用來控制電機。

  這是它的原理圖：

它有一個PIC16F1503作為主控制器和一個三重半橋驅動器STSPIN230，用于控制電機的三相。 該MCU具有較低的計算能力（因為我不再考慮無傳感器控制所需的不多）但是采用3x3mm芯片封裝，價格便宜2美元左右。它們均采用相同的電源供電，以避免使用額外的電源線或板載穩壓器，從而進一步降低成本。 我過濾了LC濾波器的數字電路電源，以減弱電機可能產生的噪音。 它可以在5V至2.6V電源下工作，總共使用220mA電流。

由于pcb電機產生的反電動勢太弱而無法實現無傳感器速度控制器。 所以作者決定使用霍爾傳感器（US1881）用于檢測轉子內的磁鐵，向微控制器提供反饋，然后實現速度閉環速度控制器。